Le site de Grasse est habité dès le Néolithique comme l’a mis en évidence un érudit de la ville, Paul Goby, qui a mis au jour de nombreux dolmens et de nombreuses sépultures. Des tribus celto-ligures occupent le lieu au II° siècle avant JC lorsque les Romains s’installent dans le sud de la Gaule. Ceux-ci font construire un temple dédié à Jupiter à l’emplacement de l’actuelle église de Grasse (qui a été, un temps, cathédrale).
Le nom de Grasse apparaît pour la première fois au XI° siècle et c’est une commune qui dépend de l’évêché d’Antibes.
En 1138, la ville s’émancipe de l’évêché d’Antibes et se dote de représentants élus, les consuls, au nombre de 4. La ville prospère grâce à son agriculture, son artisanat (la tannerie) et ses libertés communales : elle signe des accords commerciaux et de libre échange avec Gênes et Pise. En 1244, le pape transfère l’évêché de Antibes à Grasse : la ville se dote d’une cathédrale et l’évêché dure de 1244 à 1802.
En 1227, la ville est rattaché au comté de Provence. Et, tout au long du Moyen Age, des rivalités opposent les consuls, élus par la population, et le beyle, qui est le représentant du comte de Provence dans la ville et qui rend justice en son nom. Grasse devient française à la fin du XV°, lors du rattachement de la Provence à la France.
Au XVIII° siècle, la ville donne deux personnages illustres à la France, l’amiral de Grasse et Jean-Honoré Fragonard.
L’amiral de Grasse s’est illustré au cours de la guerre d’indépendance des Etats-Unis en apportant un soutien décisif aux insurgés face aux Anglais. Jean-Honoré Fragonard, lui, devient le peintre du roi Louis XV, à l’initiative de la marquise de Pompadour. A la Révolution française, Grasse devient chef lieu du département du Var de 1793 à 1795, avant qu’il ne soit transféré à Draguignan.
Au XIX et au XX° siècle, l’agriculture et la tannerie sont remplacées par le tourisme et la parfumerie. Cette dernière activité a été lancée à l’initiative de Pauline Bonaparte qui aime séjourner dans la ville et dont le jardin a servi d’acclimatation à diverses fleurs utilisées par les parfumeurs. En 1875, Grasse compte 60 sociétés qui travaillent dans le secteur de la parfumerie : cultivateurs de fleur, courtiers en fleur, industriels. La maison Fragonard est, encore aujourd’hui, l’une des plus importantes sociétés de la ville : elle a été fondée en 1926 par Eugène Suchs, un notaire parisien.
En 1860, Grasse est rattaché au département des Alpes maritimes : son activité est tournée, principalement, vers le tourisme et la parfumerie.